Kommunikation

Der erste Controller verpackt die vom Sensor via I²C ausgelesenen Daten in einen Frame, sodass dieser via SPI an den zweiten Controller gesendet werden kann. Dieser Frame sieht folgendermaßen aus:

Frame für SPI-Übertragung

Die Werte für Yaw, Pitch und Roll (also die Roll-Nick-Gier-Winkel) werden im Q16-Format übertragen.

Stimmt die CRC8-Checksumme nicht, so verwirft der Empfänger den gesamten Frame.