Regelung

Der Regelungsalgorithmus funktioniert nach folgendem Prinzip:

System Regelung

Der von der MPU gemessene Wert wird so in die Regelung gespeist, dass der Regelungsalgorithmus daraus die Ansteuerungspunkte für den Motor berechnen kann. Diesen Wert schickt der Regler dann weiter an den Motor, woraus sich wiederum ein neuer Neigungswinkel ergibt. Mit diesem Neigungswinkel beginnt dieser Prozess wieder von vorne. Es handelt sich also um eine Kaskadenregelung.

Der Regler ist so konzipiert, dass über die Parameter eine möglichst große Resistenz gegen Störungen gegeben ist.

Die Status-LED gibt Auskunft über den Betriebszustand des Sticks

  • Rot: Neigungswinkel ist zu groß, um Regelung zu starten
  • Gelb: Neigungswinkel OK, Regelung kann gestartet werden
  • Grün: Regelung ist aktiv

Fällt der Stick um, schaltet sich der Motor aus und die Status-LED leuchtet rot.